3.10. 红外深度传感器¶
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ir_distance_sensor_ctrl.
enable_measure
(port_id)¶ 描述: 开启红外深度传感器测距功能 参数: port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4] 返回: 无 示例: ir_distance_sensor_ctrl.enable_measure(1)
示例说明: 开启 1 号红外深度传感器测距功能
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ir_distance_sensor_ctrl.
disable_measure
(port_id)¶ 描述: 关闭红外深度传感器测距功能 参数: port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4] 返回: 无 示例: ir_distance_sensor_ctrl.disable_measure(1)
示例说明: 关闭 1 号红外深度传感器测距功能
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ir_distance_sensor_ctrl.
get_distance_info
(port_id)¶ 描述: 获取红外深度传感器测距信息 参数: port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4] 返回: 红外深度传感器前方障碍物的距离,精确度为 1 cm 返回类型: uint16 示例: ir_distance_sensor_ctrl.get_distance_info(1)
示例说明: 获取 1 号红外深度传感器测距信息
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def ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]_event(msg):
描述: 当检测到红外深度传感器模块前方障碍物距离满足条件时,运行函数内程序
参数: - port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4]
- compare_type – 比较类型,可以为 eq, ge, gt, le, lt, 分别表示等于,大于等于,大于,小于等于,小于
- dist – 用于比较的距离,精确度为 1 cm,范围为 5~500 cm,误差率为 5%
返回: 无
示例:
1 2 3 4 | #当检测到 1 号红外深度传感器前方障碍物距离小于 10 cm 时,运行函数内程序 def ir_distance_1_lt_10_event(msg): pass |
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ir_distance_sensor_ctrl.
cond_wait
('ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]')¶ 描述: 等待红外深度传感器模块前方障碍物距离满足条件时,执行下一条指令
参数: - 'ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]' – 用于距离比较的字符串,含模块编号,比较类型和距离
- port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4]
- compare_type – 比较类型,可以为 eq, ge, gt, le, lt, 分别表示等于,大于等于,大于,小于等于,小于
- dist – 用于比较的距离,精确度为 1 cm,范围为 5~500 cm,误差率为 5%
返回: 无
示例: ir_distance_sensor_ctrl.cond_wait('ir_distance_1_gt_50')
示例说明: 等待 1 号红外深度传感器模块前方障碍物距离大于 50 cm 时,执行下一条指令
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ir_distance_sensor_ctrl.
check_condition
('ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]')¶ 描述: 判断红外深度传感器模块前方障碍物距离是否满足条件
参数: - 'ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]' – 用于距离比较的字符串,含模块编号,比较类型和距离
- port_id (int) – 红外深度传感器模块编号,范围为[1:4]
- compare_type – 比较类型,可以为 eq, ge, gt, le, lt, 分别表示等于,大于等于,大于,小于等于,小于
- dist – 用于比较的距离,精确度为 1 cm,范围为 5~500 cm,误差率为 5%
返回: 是否满足条件,满足条件时返回真,否则返回假。
返回类型: bool
示例:
1 2 3 4 | #当检测到 1 号红外深度传感器前方障碍物距离小于 10 cm 时,运行函数内程序 if ir_distance_sensor_ctrl.check_condition('ir_distance_1_gt_50'): pass |
提示
模块说明请参考 红外深度传感器